Cơ khuỷu có nguyên ủy từ mặt sau của mỏm trên lồi cầu ngoài xương cánh tay và bám tận vào mặt sau-trên của xương trụ và mặt ngoài của mỏm khuỷu.[6][7]

Chi phối thần kinh

Cơ khuỷu do một nhánh của thần kinh quay (rễ cổ 7 và 8) chi phối[7] từ bó sau của đám rối cánh tay. Phần vận động bản thể (somatomotor) của thần kinh quay chi phối cơ khuỷu, tách ra từ nhánh chính tại rãnh thần kinh quay của xương cánh tay. Sự chi phối này tuân theo các quy tắc mà thần kinh quay chi phối cơ của ô cẳng tay sau (các cơ duỗi).